В российской терминологии такой тип договора (представительство интересов и оказание услуг) называется агентским: от имени принципала (т.е. того, кто назначил сторону своим агентом) и за его счет выполнять действия и оказывать ему услуги.

По ссылке на ГК РФ посмотрите соответствующие главу 52.
agency - это представительство, которое осуществляется по "агентскому договору" и по нему же агент не только представляет интересы кого-либо, но и оказывает услуги.

Поэтому по-русски нет смысла переводить оба слова: агентский договор подразумевает представительство и оказание услуг (агентом принципалу). Мало вероятности, что нужно дополнительно пояснять "агентский договор и договор возмездного оказания услуг".